基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法

本发明公开了基于MEMS传感器和稀疏地标点的室内定位及优化方法，所述方法包括：基于惯性导航机械编排算法，计算目标物体的第一位置、第一速度和姿态信息；获取目标物体的若干约束信息，并根据若干所述约束信息得到目标物体的观测量和状态量；基于稀疏地标点的预设位置，计算第二位置以及预设位置与第二位置之间的第一距离；基于自适应无迹卡尔曼滤波算法，将若干所述约束信息、所述观测量、所述第一位置、所述第一速度、所述姿态信息、第二位置和所述第一距离进行融合，得到目标物体的融合观测量、融合状态量、融合位置和融合姿态信息；并基于预设的滤波算法，对所述融合位置和所述融合姿态信息进行误差优化计算，得到目标位置。