Abstract
本发明公开了一种融合ESKF，g2o和点云匹配的紧耦合建图方法，包括步骤：获取三维点云数据和惯性测量器件的输出数据；根据所述惯性测量器件的输出数据和状态误差卡尔曼滤波方程，确定匹配初始值；基于所述匹配初始值，对所述三维点云数据进行匹配，得到位姿关系；基于图优化通用框架，对所述位姿关系进行优化，得到帧位姿；基于所述帧位姿，对所述三维点云数据进行拼接，得到三维点云地图。由于使用状态误差卡尔曼滤波方程提供点云匹配的初始值进行匹配，并融合图优化通用框架进行优化，速度快，精度高，能有效提高点云匹配的精度和速度。
| Translated title of the contribution | Tightly-coupled graph building method fusing ESKF, g2o and point cloud matching |
|---|---|
| Original language | Chinese (Simplified) |
| Patent number | 2020113514051 |
| Filing date | 26/11/20 |
| Publication status | Published - 21 Sept 2021 |