一种基于背包式激光雷达系统的建图和地面分割方法

本发明公开了一种基于背包式激光雷达系统的建图和地面分割方法，所述方法包括：获取若干激光雷达的第一点云数据；对每一个激光雷达的所述第一点云数据进行时空标定，得到时空标定数据；其中，所述时空标定用于表征对点云数据的时间维度和空间维度的标定；提取所述时空标定数据的特征点集，并对所述特征点集进行点云配准，得到重建的地图；其中，所述特征点集包括第一面特征点集、第一角特征点集和边特征点集。本发明实施例通过对若干激光雷达的点云数据进行时间和空间的标定实现点云合并，然后提取所述时空标定数据的面特征点集、角特征点集和边特征点集，能提高的后续点云配准精度，同时实现快速提取地面点。