Abstract
本发明公开了一种基于平面点云分割的多点云配准方法,所述方法包括:对获取的初始点云按照组合的方法进行分组,对每组中第一初始点云和第二初始点云进行预处理,得到中间点云;对中间点云的点云平面进行分组,得到点云平面组合;对点云平面进行二分法分割,得到子平面组合;根据点云平面的匹配关系,获得子平面组合中有效子平面的匹配关系;根据匹配关系,获取各组中第一初始点云和第二初始点云的配准关系;将配准关系输入观测图,获取所有初始点云中非基准点云与基准点云的配准关系,以获得移动测量点云。对点云平面进行二分法分割,获取子平面,减少了参与配准计算的点的数量,提高了配准关系的准确性,进一步提升了多点云配准的精度。
Original language | Chinese (Simplified) |
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Patent number | ZL202110544527.0 |
Filing date | 19/05/21 |
Publication status | Published - 2024 |