一种基于三维地图辅助GNSS的协同定位方法及系统、定位设备、存储介质

本发明具体涉及一种基于三维地图辅助GNSS的协同定位方法及系统、定位设备、存储介质，结合光线追踪算法和双差分法，利用光线追踪算法获得道路使用者的绝对位置，对道路使用者所处区域均匀地网格化，对网格的伪距进行NLOS误差校正得到修正值，对属于不同道路使用者的网格进行两两随机配对，对网格的伪距修正值使用双差分法计算，并计算网格对的后验概率，通过加权平均计算得到道路使用者的相对距离，纠正了因NLOS效应引起的误差和其余异常误差；引入因子图作为定位问题的优化决策，确定每个约束的不确定度，通过代价函数计算定位结果。