一种内外副联合驱动的三自由度一平两转并联机构

本发明公开了一种内外副联合驱动的并联机构，所述内外副联合驱动的并联机构包括：基座，动平台，第一支链，第二支链以及第三支链；所述第一支链与所述第二支链结构相同，均包括与所述基座连接的万向副，与所述动平台连接的第一转动副，与所述万向副、所述第一转动副均连接的第一移动副；所述第三支链包括与所述基座连接的第二移动副，与所述动平台连接的球副，与所述球副、所述第二移动副均连接的第二转动副；所述第一移动副与所述第二移动副为驱动副。本发明通过将作为中间杆件的所述第一移动副，以及与所述基座直接相连的所述第二移动副均设置为驱动副，从而有效地提高并联机构整体的刚度。